ИСТИНА

Решается задача оптимального управления перемещением локомоционной системы, состоящей из двух тел, вдоль прямой на горизонтальной шероховатой плоскости. Между каждым из тел системы и плоскостью действует кулоново сухое трение. Управление осуществляется силой взаимодействия между телами. Требуется переместить систему из начального состояния покоя на заданное расстояние за минимальное время при условии, что относительные положения тел в начальный и конечный моменты времени совпадают, а скорости тел в конечный момент времени обращаются в нуль. Основное внимание уделяется безреверсному движению, при котором ни одному из тел не разрешается изменять направления своего движения.