ИСТИНА

Рассматривается линейная управляемая система с помехой, где на управление наложено геометрическое ограничение, а на помеху --- интегральное. Исходная система сводится к нелинейной системе с фазовыми ограничениями путем добавления дополнительной фазовой переменной. Аналогично задаче о коррекции движения, строится альтернированный интеграл, совпадающий с множеством разрешимости. Выводится уравнение Гамильтона--Якоби--Беллмана--Айзекса для функции цены, через которое выводится синтез управления, минимизирующий расстояние до целевого множества в конечный момент времени. Получается верхняя оценка для функции цены через расстояние до множества достижимости, на основании чего строится синтез управления, использующий информацию только о множестве разрешимости в текущий момент времени, а не о значении функции цены. Подробно анализируется случай одномерного фазового пространства.