ИСТИНА

В данной работе использовалась модель управления группой роботов, учитывающая данные о целевой траектории, характере нагрузки, распределении нагрузки между роботами, типе местности и свойствах грунта. При этом сделано допущение, что все роботы, участвующие в выполнении транспортной задачи, постоянно находятся в контакте с поверхностью. При перемещении груза группой роботов необходимо соблюдать условие постоянства контакта каждой робототехнической платформы с грузом, каждый робот знает своё положение относительно ближайших роботов, предполагается, что груз касается поворотной платформы, ось которой проходит через геометрический центр робота. В рамках проекта была проведена серия экспериментальных исследований по изучению взаимодействия мобильных роботизированных платформ с различными поверхностями. Было определено, что вязкий грунт, скользкие поверхности и мокрая трава приводят к проскальзыванию материала колеса при передаче в программу управления закона изменения скорости движения с высоким показателем ускорения. Были определены граничные значения передаваемого ускорения, при которых роботизированная платформа не отклоняется от спланированной траектории. Скорость движения по таким поверхностям также определялась типом поверхности. В рамках работы было проведено моделирование зависимости коэффициента сопротивления качению от величины прогиба и нагрузки на колесо.