ИСТИНА

Рассматривается одноколёсный робот достаточно сложной специальной конструкции, призванной моделировать движения человека на одноколёсном велосипеде. Найдено многообразие стационарных движений, среди которых выделяются движения, отсутствовавшие в ранее рассмотренных моделях. Получены необходимые условия устойчивости стационарных движений, зависящие от параметров системы. Выделены наборы измерений, необходимые для наблюдаемости системы. Исследованы возможности стабилизации стационарных движений при помощи трёх управляющих воздействий и построены алгоритмы оптимальной стабилизации по оценкам.