ИСТИНА

Рассмотрена неголономная механическая система со связями, выражающими условие непроскальзывания - моноцикл, состоящий из диска, катящегося по плоскости без проскальзывания, маятника, поворачивающегося вокруг оси диска, ротора, находящегося внутри маятника и вращающегося вокруг его главной оси инерции, невесомого стержня, закреплённого на маятнике перпендикулярно плоскости диска, и груза, перемещающегося вдоль стержня. Найдено многообразие стационарных движений системы и выделены стационарные режимы с вертикальным диском, для которых сформулированы необходимые условия устойчивости. Получены полностью управляемые подсистемы, для которых найдено минимально возможное число измеряемых компонент, при котором имеет место полная наблюдаемость. В полученных управляемых и наблюдаемых подсистемах построены алгоритмы оценивания и алгоритмы стабилизации. Эффективность этих алгоритмов подтверждена численным моделированием.