ИСТИНА

Для работы в опасных для человека условиях всё чаще используются роботы антропоморфного типа. Один из таких роботов готовится к установке на Международной космической станции для осуществления внекорабельных работ. Особенность этого робота заключается в том, что он должен использовать те же инструменты, что и космонавты. Управление роботом предполагается осуществлять посредством воспроизведения предзаписанных движений человека. Любую траекторию движения манипулятора можно разделить на участки целенаправленного движения, каждый из которых состоит из трёх этапов: 1) выведение манипулятора в начальное положение; 2) стабилизация движения в окрестности программной траектории, полученной из записей о движении руки человека. Программная траектория задаётся в фазовом пространстве с некоторым коэффициентом замедления; 3) коррекция наведения на цель при помощи дополнительных датчиков, расположенных на роботе. Экспериментально доказана гипотеза: движение руки человека будет мало отличаться от плоского, если существует плоскость, от которой мало отклонены положения руки человека в начальный и конечный моменты времени. В докладе рассматриваются результаты эксперимента и излагаются алгоритмы управления трехзвенным манипулятором на первом и втором этапах целенаправленного движения в плоскости.