ИСТИНА

Задачи группового управления относятся к актуальной тематике современной теории процессов управления. Они мотивированы многими прикладными проблемами. Тема данного доклада принадлежит их числу. В нём рассматривается задача о координированном движении стаи управляемых систем, совершающих совместное движение к целевому множеству в условиях не столкновения её элементов. А именно, по ходу движения к цели, члены группы должны находиться внутри виртуального эллипсоидального контейнера, совершающего эталонное движение, образуя трубку, которая должна уклоняться от заранее известных препятствий. Возможность такого уклонения может при этом обеспечиваться реконфигурацией сечений трубки с сохранением их объёма. В ответ на это, движущаяся стая должна перестраиваться внутри контейнера, избегая взаимных столкновений и достигая целевого множества вместе с контейнером. Указанная проблема приводит к серии взаимосвязанных математических задач, решение которых позволяет сконструировать координированные управления элементами стаи.