Аннотация:Рассматривается задача стабилизации перевернутого маятника, шарнирно соединенного с площадкой, установленной на вязкоупругом основании. Такая система призвана моделировать пробу с удержанием равновесия человеком, стоящим на пластине вспененного полиуретана, используемую при биомеханических исследованиях. Управлением в системе является ограниченный по абсолютной величине момент в межзвенном шарнире маятника. Описанная модель соответствует «голеностопной» стратегии, рассматриваемой в биомеханических исследованиях процесса удержания позы человеком. Численно показано, что линеаризованная система является вполне управляемой. Найдена область управляемости системы при ограниченном по абсолютной величине управляющем моменте. Построено управление, стабилизирующее неустойчивое положение равновесия с максимальной областью притяжения. Это управление таково, что все его ресурсы используются для подавления единственной неустойчивой моды. Найдены границы области притяжения состояния равновесия при этом управлении.
