Аннотация:Предложен метод цифровой обработки параллельных наблюдений от систем векторных и скалярных датчиков. Разработан алгоритм двухэтапной нелинейной фильтрации параллельных наблюдений с шумовыми погрешностями для координат и модуля векторных величин. Реализовано снижение среднеквадратичных значений шумовых погрешностей для векторного датчика. Рассмотрены примеры работы алгоритма нелинейной фильтрации модельных и обсерваторских наблюдений вектора напряжённости геомагнитного поля от системы векторного и скалярного магнитометров. Получены оценки погрешностей алгоритма нелинейной фильтрации с применением статистического моделирования.