ИСТИНА

В докладе будут рассмотрены библиотеки с открытым кодом (open-source), предназначенные для моделирования систем твердых тел, на которые могут быть наложены различные связи (тела, соединенные шарнирами, контактирующие с поверхностями и т.п.). Основное внимание в докладе будет уделено алгоритмам обнаружения соприкосновения тел произвольной формы и вычисления реакций и сил трения при контакте. Эти алгоритмы можно разделить на три большие группы: алгоритмы первой группы используют решение задачи теории упругости о контакте выпуклых тел, ограниченных эллипсоидальными поверхностями, второй – модель «упругого основания» («spring-bed model» – модель «пружинного матраса»), алгоритмы третьей группы используют для расчета реакции при контакте формализм неопределенных множителей Лагранжа при мгновенном наложении связей. В докладе будут обсуждаться преимущества и недостатки алгоритмов каждой группы – как с точки зрения численных расчетов, так и с точки зрения адекватности описания реальных физических процессов. Будут представлены примеры расчетов в библиотеках Open Dynamics Engine (ODE, http://www.ode.org/) и Simbody (https://simtk.org/home/simbody/).